La presencia humana en nuestro municipio tiene sus orígenes en las prehistoria. Las noticias más antiguas de la historia de Albanchez se encuentran en la Cueva de los Esqueletos, en el Paraje de las Zorreras. Cueva que fue descubierta en el siglo XIX por unos campesinos. Se trataba del hallazgo de varios esqueletos, sentados en semicírculo y armados de flechas, cuyas puntas eran agudos pedernales, con cuchillos y lanzas también de pedernal. Los investigadores lo han identificado con un enterramiento múltiple de las Edades del Cobre-Bronce.
Además de estos enterramientos destacan la gran cantidad de pinturas rupestres que se encuentran en nuestro municipio. Pinturas que se pueden encontrar en gran cantidad de cuevas y abrigo de las sierras presentes en el termino municipal.

En el pueblo también se encuentra preste presencia ibérica y romana. La presencia ibera mas significativa se presenta en la escultura de el Cérvido Ibérico . Un relieve zoomorfo que representa un ciervo y el cual esta catalogado como arte ibero. Una presencia que se cree presente en pequeños núcleos de población esparcidos por todo el territorio del municipio. Aunque estos son solo indicios ya que nunca se ha excavado en ellos.
De época romana se han encontrado en el término municipal varias piezas arqueológicas como monedas, tumbas y varias inscripciones, de los que algunos investigadores deducen la existencia de una ciudad romana enterrada,  Campaneana.
Ciudad que se ubicaba en el Cerrillo Campanil y que contaba con un tamaño considerable. Esta ciudad no ha sido excavada, aunque si se ha sido catalogada por arqueólogos que han hecho pequeñas prospecciones arqueológicas. En ellas se encontraron restos de construcciones, además de tumbas y enseres varios.

El núcleo urbano, actual, de Albanchez debió tener su origen entre los Siglos VII y IX, cuando la población campesina empleara la peña, bajo la que se asienta el pueblo, para buscar refugio. Hacia el siglo XI se construiría la muralla de la población, que entonces estaba por encima de la actual. De esta primitiva fortificación quedan los restos de una torre cuadrada. Restos que corresponden con la zona conocida como el  Rosel. Esta fortificación permite sobrevivir a los épocas convulsas, ya que por esta época las demás poblaciones desaparecen.
Durante esta época cabe mencionar las revueltas  muladies. En las que la figura de Ibn al-Saliya tiene un importante papel. Se cree que es el responsable de la construcción del castillo de Albanchez y del castillo de la Majada Hinojosa, o Majada Josa. Defensas instaladas para defender y controlar sus dominios y que destacan por su altitud y difícil acceso.