En el pueblo también se encuentra preste presencia ibérica y romana. La presencia ibera mas significativa se presenta en la escultura de el Cérvido Ibérico. Un relieve zoomorfo que representa un ciervo y el cual esta catalogado como arte ibero. Una presencia que se cree presente en pequeños núcleos de población esparcidos por todo el territorio del municipio. Aunque estos son solo indicios ya que nunca se ha excavado en ellos. 
De época romana se han encontrado en el término municipal varias piezas arqueológicas como monedas, tumbas y varias inscripciones, de los que algunos investigadores deducen la existencia de una ciudad romana enterrada, Campaneana.
Ciudad que se ubicaba en el Cerrillo Campanil y que contaba con un tamaño considerable. Esta ciudad no ha sido excavada, aunque si se ha sido catalogada por arqueólogos que han hecho pequeñas prospecciones arqueológicas. En ellas se encontraron restos de construcciones, además de tumbas y enseres varios.

El núcleo urbano, actual, de Albanchez debió tener su origen entre los Siglos VII y IX, cuando la población campesina empleara la peña, bajo la que se asienta el pueblo, para buscar refugio. Hacia el siglo XI se construiría la muralla de la población, que entonces estaba por encima de la actual. De esta primitiva fortificación quedan los restos de una torre cuadrada. Restos que corresponden con la zona conocida como el Rosel. Esta fortificación permite sobrevivir a los épocas convulsas, ya que por esta época las demás poblaciones desaparecen.
Durante esta época cabe mencionar las revueltas muladies. En las que la figura de Ibn al-Saliya tiene un importante papel. Se cree que es el responsable de la construcción del castillo de Albanchez y del castillo de la Majada Hinojosa, o Majada Josa. Defensas instaladas para defender y controlar sus dominios y que destacan por su altitud y difícil acceso.

Tras la conquista castellana se construyó el castillo sobre la peña, si bien es difícil precisar quien lo construyó, pues durante la edad media Albanchez perteneció a diversos señores, aunque sobre todo perteneció a la Orden de Santiago. En 1309 Fernando IV concede la villa a esta Orden de Santiago, que creó la Encomienda de Bedmar y Albanchez, cuya presencia perduró, con intervalos, hasta el siglo XIX. Por las noticias aparecidas en los legajos conocemos que perteneció al señorío de Jódar, hasta que en 1338 Ruy Fernández lo vendió al Concejo de Úbeda por 1.500 maravedís. 
Albanchez dependió de Bedmar hasta que el infante don Enrique de Aragón la hizo villa independiente por privilegio dado en Valladolid el 18 de noviembre de 1419, confirmado con posterioridad por otros reyes.
Tras la reconquista se produjo un aumento demográfico auspiciado por las medidas y movimientos repobladores, el desarrollo de una economía de marcado carácter agrario y la cría de perdices y palomas y de ganado cabrío, lanar y vacuno.
Durante esta época destaca el carácter fronterizo del municipio, siendo escenario de razzias y conflictos de frontera. Ademas de conflictos internos como la Conjura contra los Cuevas, por lo que nuestro municipio tuvo convulsas historias.

El inicio de la época moderna y del siglo XVI fue una época de crecimiento y bonanza de nuestro municipio, creciendo tanto económicamente como en población. En esta época se construye la Iglesia de la Asunción de nuestro municipio, sobre la base de otra mas antigua. 
La decadencia económica del estado en el siglo XVII se nota también en Albanchez. Hecho que se evidencia por el estado de ruina que tenía el castillo en esta época o el hundimiento del techo del templo parroquial.

El Siglo XVIII y primera mitad del Siglo XIX significó un tímido intento de recuperación. Así lo demuestra la reconstrucción de la iglesia dando lugar a la actual. Otro de los hechos más significativos es la definitiva desaparición de la Encomienda al calor de medidas como la Desamortización de Mendizábal en 1836. 
El Siglo XIX supuso una etapa de crecimiento por el municipio. Debido a varias razones como la expansión del cultivo del olivar, auge de la ciencia, mejoras sanitarias, etc. Que consiguieron que el municipio duplicara su población en este siglo. Además de ver como el municipio dispone de mayor disponibilidad de recursos, permiten al municipio avanzar en aspectos como obras publicas o infraestructuras.

Ya en el Siglo XX, nuestro municipio, entra en una etapa de profundos cambios. En 1916 se le da el nombre de Albanchez de Úbeda, siendo anteriormente llamado solamente Albanchez. Durante esta época, el municipio ve como la población alcanza su máximo para después caer a gran rapidez. Así como una etapa de crecimiento, tanto de servicios públicos como de infraestructuras durante todo el siglo. Llegando al  Siglo XXI con un pueblo moderno y integrado perfectamente en la actualidad de nuestro país. Ademas remarcar que el municipio cambio definitivamente su nombre a  Albanchez de Mágina.